Hi Ritch,
the German Wikipedia Page of Mr. Rottensteiner has this to say:
"Ein intensiver, 1969 einsetzender Briefwechsel mit dem damals noch weithin unbekannten Stanislaw Lem führte zu einer langjährigen Freundschaft; Rottensteiner war in der Folge Lems literarischer Agent (außer für Deutschland) bis zum Jahre 1995, als der polnische Autor seinen Agenten verklagte (und den Prozess verlor)."
Which means they were friends from 1969, having exchanged letters from the time when Lem was widely unknown. However that ended when in 1995 Lem sued him and lost the case in court.